    PIXHAWK飛控二次開發培訓，飛控培訓

1基礎部分

PIXHAWK系統介紹：簡述APM、PX4、PIXHAWK之間的歷史變遷關系，以及平臺間優勢和劣勢的比較。

系統架構概述：概述PX4源碼組織結構，讓大家從整體對PX4有所感知，了解每個文件的作用。

系統編譯過程：講述系統從上電開始所執行的動作，如何由單片機的啟動過渡到操作系統，過渡到應用程序，后執行啟動腳本。

啟動過程描述：簡述啟動過程中mavlink的啟動、sensor的啟動、算法的啟動等，加深對系統的理解，鋪墊二次開發。

進程機制uORB：uORB是PX4系統中進程間通信（IPC）的一種機制，在PX4系統掌管著系統中所有的信息流，

通過實例教授大家如何使用uORB打通進程間通信。

串級PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統中的控制過程使用PID了，而且是串級過程。

系統參數介紹：對系統級別關鍵參數進行解釋說明，如安全開關，解算帶速，USB的鏈接檢查，日志模式，機架類型等。

2 邏輯理解

功能模塊整體介紹：高屋建瓴的介紹飛控整體數據流的執行過程，以及模塊間的相互關系，對飛行控制有個系統的認識和整體的把握。

多冗余設計：介紹系統冗余設計的概念，多傳感器的冗余設計，主副處理器的協同工作，源碼分析多傳感器的選擇機制。

Commander決策分析：飛行模式的決策部分，結合源碼學習模式切換的后退機制和故障保護策略，

了解commander是如何影響姿態和位置的控制過程。

Navigator之takeoff：梳理navigator，模塊的功能作用，分析數據的處理流程，結合源碼學習takeoff的執行過程。

Navigator之land：分析數據處理流程，結合源碼學習navigator中land的執行過程。

Navigator之loiter：分析數據處理流程，結合源碼學習navigator中loiter的執行過程。

Navigator之missition：分析數據處理流程，結合源碼學習navigator中missition的執行過程。

3 算法分析

姿態解算：簡述EKF基礎知識，闡述EKF2融合多傳感器解算姿態的過程，結合源碼分析解算過程，說明注意事項。

位置解算：簡述位置坐標系間的轉換關系，梳理EKF2中位置估計的過程，結合源碼理解算法的實現。

姿態控制：梳理PX4中固定翼姿態控制的實現流程，講述手動或自動下姿態控制響應的不同，補充歐拉角速度和機體角速度